特斯拉重垂直整合，Figure重场景闭环，优必选重先发广度；核心壁垒在灵巧手与关节模组。 要点：人形机器人专利竞争已从单一技术转向整机、灵巧手、关节模组与运动控制的体系化组合。；特斯拉以第一性原理和垂直整合构建整机与关节模组专利，强调制造可扩展性。；Figure围绕产线部署与场景闭环，在灵巧手触觉感知和模块化设计上形成应用层壁垒。；优必选依托先发优势，在双足行走、全身协同、伺服驱动与运动控制算法上专利覆盖较广。；具身智能大模型将重构专利价值，数据闭环、仿真训练与模型部署专利成为新焦点。